架橋車 Bridge car renew(arduino)

-

 





























#include <SoftwareSerial.h>
#include <Wire.h>
#include <Servo.h>

long  a;
long  e;

Servo servo_2;
Servo servo_3;
Servo servo_4;
const int leftMotorIn1 = 6;
const int leftMotorIn2 = 7;

SoftwareSerial CAR_BT(8,9); //定義 tX 及rX 腳位

void setup()  
{
servo_2.attach(2);
servo_3.attach(3);
servo_4.attach(4);
pinMode(leftMotorIn1, OUTPUT);
pinMode(leftMotorIn2, OUTPUT);
 
a = 90;
e = 90;
  Serial.begin(9600); //Arduino起始鮑率：9600
  CAR_BT.begin(9600); //藍牙鮑率：9600 注意！每個藍牙晶片的鮑率都不太一樣，請務必確認
}

void p() {
  digitalWrite(leftMotorIn2, LOW);
  digitalWrite(leftMotorIn1, HIGH);
  
 }

void D() {
  servo_4.write(40);
 }
void q() {
  digitalWrite(leftMotorIn1, LOW);
  digitalWrite(leftMotorIn2, HIGH);
  }

void U() {
  servo_4.write(140);
 }

void u() {
 servo_4.write(140);
  }

void uq() {
 servo_4.write(140);
  digitalWrite(leftMotorIn1, LOW);
  digitalWrite(leftMotorIn2, HIGH);
  }

void d() {
 servo_4.write(40); 
  }

void dp() {
 servo_4.write(40);
 digitalWrite(leftMotorIn2, LOW);
 digitalWrite(leftMotorIn1, HIGH); 
  }


void b() {
  servo_2.write(70);
  servo_3.write(110);
  }
void s() {
  digitalWrite(leftMotorIn2, LOW);
  digitalWrite(leftMotorIn1, LOW);
  servo_2.write(90);
  servo_3.write(90);
  servo_4.write(90);
}
void f() {
  servo_2.write(110);
  servo_3.write(70);
  }

void l() {
  servo_2.write(110);
  servo_3.write(110);
  }

void w() {
  servo_2.write(110);
  servo_3.write(90);
  }

void r() {
  servo_2.write(70);
  servo_3.write(70);
 }

void o() {
  servo_2.write(90);
  servo_3.write(70);
 }
 void m() {
  servo_2.write(90);
  servo_3.write(110);
 }

void z() {
  servo_2.write(70);
  servo_3.write(90);
}


void loop()
{
  int inSize;
  char input;
  if( (inSize = (CAR_BT.available())) > 0) { //讀取藍牙訊息
      Serial.print("size = ");
      Serial.println(inSize);
      Serial.print("Input = ");
      Serial.println(input=(char)CAR_BT.read());

      if( input == 'j' ) {
       uq();
       delay(1000);
       s();

       q();
       delay(3000);
       s();

       uq();
       delay(1000);
       s();

       q();
       delay(3000);
       s();

       uq();
       delay(2000);
       s();

       q();
       delay(6000);
       s();
       
       }

      if( input == 'k' ) {
       p();
       delay(8000);
       s();

       dp();
       delay(300);
       s();

       p();
       delay(3700);
       s();

       dp();
       delay(700);
       s();
       
        p();
       delay(2300);
       s();

       dp();
       delay(700);
       s();

      p();
       delay(1300);
       s();
     
       dp();
       delay(700);
       s();

      p();
       delay(1300);
       s();
       }

      if( input == 'f' ) {
        f();
      }
      if( input == 'l' ) {
       l();  
      }
     if( input == 'w' ) {
       w();  
      }
      if( input == 'r' ) {
        r();
      }
      if( input == 'o' ) {
       o();  
      }
       if( input == 'u' ) {
        u();
      }
      if( input == 'U' ) {
        U();
      }
       if( input == 'b' ) {
        b();
      }  
      if( input == 'd' ) {
        d();
      }  
      if( input == 'D' ) {
        D();
      }
     if( input == 's' ) {
        s();
      }
      if( input == 'p' ) {
        p();
      }
      if( input == 'q' ) {
        q();
      }
      if( input == 'z' ) {
        z();
      }
      if( input == 'm' ) {
        m();
      }   
   }      
 }